如何在Ubuntu/ROS中获取串口权限？

我们可能会遇到获取串口权限的问题。在非root用户下访问该端口时就需要获取相应的串行接口（ttyS、ttyUSB等）权限。

作为一名机器人爱好者，很多时候我们需要通过串口与硬件设备进行通信。然而，在使用Ubuntu或ROS系统的过程中，我们可能会遇到获取串口权限的问题。本文将介绍如何在Ubuntu/ROS中获取串口权限，并提供实用的解决方案。

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首先，让我们了解一下什么是串口权限以及为什么需要它。当我们连接一个USB设备（例如Arduino板）时，操作系统会自动分配一个端口给该设备。但是，默认情况下，只有root用户才能够读写这个端口。因此，在非root用户下访问该端口时就需要获取相应的串行接口（ttyS、ttyUSB等）权限。

那么，在Ubuntu和ROS环境下如何获得这些权限呢？

方法1：添加用户到dialout组

最简单、最常见的方法是将当前用户加入到dialout组里面：

```

sudo usermod -aG dialout $USER

执行上述命令后需重新登录生效。

方法2：更改/dev/ttyUSB*文件属性

如果你不想修改用户组可以尝试以下步骤：

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

其中“0”代表具体某个usbport号码,针对所有usb port则可替换为“*”。

以上两种方法都可以使非root用户访问串口，但是它们存在一些安全风险。如果你的电脑被攻击者入侵，他们可能会利用这些权限来破坏系统或窃取数据。

因此，为了更好地保护自己的计算机和设备，请使用下面的解决方案：

方法3：创建udev规则

我们可以通过创建一个udev规则文件来授予特定用户对某个USB设备端口的访问权限。以下是具体步骤：

1. 首先需要查找设备ID（VID和PID），在终端中输入以下命令:

lsusb

2. 根据输出结果找到目标USB设备，并获取其ID信息（例如）

Bus 001 Device 004: ID 2341:0043 Arduino SA Uno R3 (CDC ACM)

其中“2341”代表厂商编号，“0043”代表产品编号。

3. 创建一个新文件并编辑该文件进行规则设置：

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-arduino.rules

4. 将以下内容添加到该文件中：

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0043", MODE="0666", GROUP="dialout"

```

其中idVendor和idProduct分别填写第2步中获取到的值。

5. 保存并关闭该文件后重启udev服务:

sudo service udev restart

现在，只有拥有dialout组权限的用户才能访问该端口。

总结

以上三种方法都可以帮助我们在Ubuntu/ROS中获取串口权限，但是使用udev规则更加安全可靠。如果你需要与硬件设备进行通信，请根据自己的需求选择合适的方法。同时，为了保护计算机和设备的安全，请不要将串口访问权限授予所有用户或进程。

最后，我相信这篇文章对于那些遇到串口问题并想解决它们的人会有所帮助。如果您还有其他建议或者疑问欢迎在下方留言交流！

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